La historia del derecho penal es la historia de la pena. Tal vez también podamos afirmar, al contrario, que la historia de la pena es la historia del derecho penal, por cuanto son las dos caras de una misma medalla. En cualquier caso, una historia no puede prescindir ni separarse de la otra. Ni existe el derecho penal, ni el delito, sin la pena, ni existe la pena sin un derecho penal que pueda ser el antecedente de su aplicación. La pena en síntesis, es consustancial al derecho penal y al delito.

Ahora bien, el derecho penal sólo puede justificar la aplicación de la pena en la medida en que ella haya sido la consecuencia de un proceso sometido rigurosamente a la ley emanada de la voluntad popular (principio de legalidad). De allí, nullum crimen nulla poena sine praevia lege poenale.