La pietas romana trasciende del ámbito de la religión doméstica a las relaciones familiares y cívicas. Desde la etapa arcaica hasta la legislación justinianea, el ius sanciona los comportamientos contrarios a la reverencia debida a los dioses, la patria y la familia, especialmente en materia penal y sucesoria. La desheredación o la preterición injustas de los parientes próximos fue considerada un asunto de interés público, desarrollando los centumviri una intensa actividad a fin de corregir los excesos de la libertad de testar del paterfamilias. En la sucesión intestada, las huellas de la pietas se aprecian en la adecuación de los órdenes civil y pretorio a un concepto de familia construido sobre el parentesco de sangre que acabará por desplazar a la familia agnaticia. En este proceso, los senadoconsultos Tertuliano y Orficiano, del siglo II d. c., se revelan como piezas claves por el reconocimiento de madres e hijos recíprocamente como herederos civiles.